一種協(xié)同感知定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111528637.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114295139A 公開（公告）日 2022-04-08
申請公布號 CN114295139A 申請公布日 2022-04-08
分類號 G01C21/28（2006.01）I;G01C21/32（2006.01）I;G01S17/06（2006.01）I;G01S17/50（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳志濤;付誠;夏華佳;徐天澈;郭凱;吳鵬;劉林;謝超 申請（專利權(quán)）人 武漢依迅北斗時空技術(shù)股份有限公司
代理機構(gòu) 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 肖艷
地址 430000湖北省武漢市江夏區(qū)武漢東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道980號北斗大廈三層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種協(xié)同感知定位方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取待定位目標(biāo)序列圖像，基于預(yù)設(shè)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)對所述待定位目標(biāo)序列圖像進(jìn)行處理，獲得視覺目標(biāo)探測結(jié)果；獲取待定位點云數(shù)據(jù)，對所述待定位點云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化和聚類處理，獲得激光點云目標(biāo)探測結(jié)果；基于預(yù)設(shè)融合算法將所述視覺目標(biāo)探測結(jié)果和所述視覺目標(biāo)探測結(jié)果進(jìn)行融合，得到待定位目標(biāo)位置；將所述待定位目標(biāo)位置與局部場景構(gòu)建地圖行融合，獲得所述待定位目標(biāo)位置的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換結(jié)果。本發(fā)明通過設(shè)置多個路測設(shè)備對待定位目標(biāo)進(jìn)行協(xié)同感知定位，同時兼顧了車輛定位和道路上其它元素的定位，具有定位準(zhǔn)確、實時性高和可動態(tài)調(diào)整的特點。