一種水平空投無人機的起飛姿態(tài)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810645875.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108829122B 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN108829122B 申請公布日 2022-03-08
分類號 G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權）人 深圳市易飛方達科技有限公司
代理機構 深圳君信誠知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 劉偉
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道寶田一路臣田工業(yè)區(qū)第37棟5樓西側
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種水平空投無人機的起飛姿態(tài)控制方法，載機將無人機在空中投放，陀螺儀實時測量無人機滾轉方向和俯仰方向的角速率和角度，將測量值傳遞給無人機的控制器，無人機被投放時具有一定前向速度，且滾轉角和俯仰角都為0度；控制器利用PID雙閉環(huán)控制方法對無人機滾轉方向和俯仰方向的角速率和角度進行控制；控制器按照固定值的角速率調整俯仰角至0度，同時控制器在俯仰角小于負60度時，控制滾轉角角速率不變，待俯仰角等于或大于負60度時，調整滾轉角至0度；當滾轉角和俯仰角均調整至0度時，完成起飛。本方法可將無人機空投后的任意滾轉角調整為0，控制方式簡單可靠；降低無人機空投起飛所需的條件；一架載機可同時攜帶并投放多架無人機。