基于激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)輔助的單鏡頭三維圖像重構(gòu)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010896853.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112102458A 公開（公告）日 2020-12-18
申請公布號 CN112102458A 申請公布日 2020-12-18
分類號 G06T15/00;G06T7/33 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王懷採;李修慶;李慶紅;趙健康;徐靜冉 申請（專利權(quán)）人 湖南盛鼎科技發(fā)展有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) 北京奧文知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張文;苗麗娟
地址 410001 湖南省長沙市遠(yuǎn)大一路45號湘華大廈7、8、12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)輔助的單鏡頭三維圖像重構(gòu)方法，該方法包括：獲取被掃描對象的多張可見光圖像和激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)；基于激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)，采用增量式運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法對可見光圖像進行三維重建，以獲取圖像點云；采用剛性變換與非剛性變換相結(jié)合的方式對圖像點云和激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)進行配準(zhǔn)，以獲取被掃描對象的三維點云模型。本發(fā)明的方法采用尋找圖像與激光雷達(dá)點云同名點的方式，在圖像的三維重建過程中添加虛擬的地面控制點來進行幾何糾正，能夠減少圖像的三維重建過程中的失真情況；采用剛性變換和非剛性變換相結(jié)合的方式對圖像點云和激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)進行配準(zhǔn)，能夠提高配準(zhǔn)精度，實現(xiàn)高精度的三維點云模型重建。