一種激光導(dǎo)航AGV高精度定位及目標(biāo)對準(zhǔn)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010139789.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111352420B 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN111352420B 申請公布日 2021-08-10
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 仲訓(xùn)昱;李鑫;鄒朝圣;彭俠夫 申請（專利權(quán)）人 廈門萬久科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廈門南強(qiáng)之路專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 馬應(yīng)森
地址 361005 福建省廈門市思明區(qū)思明南路422號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種激光導(dǎo)航AGV高精度定位及目標(biāo)對準(zhǔn)控制方法，涉及移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域?；诩す恻c(diǎn)云對目標(biāo)環(huán)境特征進(jìn)行點(diǎn)云分割與提取，實(shí)現(xiàn)AGV實(shí)時獲取目標(biāo)特征點(diǎn)云的能力；基于最近鄰方法，解決點(diǎn)云匹配中尋找對應(yīng)點(diǎn)、建立目標(biāo)函數(shù)的問題；設(shè)計一種基于梯度點(diǎn)云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通過分支定界優(yōu)化搜索。實(shí)現(xiàn)AGV對目標(biāo)特征點(diǎn)云進(jìn)行高精度低延時的匹配，解決了激光導(dǎo)航AGV在特定任務(wù)點(diǎn)高精度定位的問題；基于AGV平滑運(yùn)動控制器，實(shí)現(xiàn)AGV平滑、精準(zhǔn)的運(yùn)動控制到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的能力。解決激光導(dǎo)航AGV高精度定位及位姿對準(zhǔn)、充電對接等目標(biāo)對準(zhǔn)控制問題，彌補(bǔ)SLAM技術(shù)定位精度不足、傳統(tǒng)對準(zhǔn)控制方法成本過高等缺陷。