一種激光導航AGV高精度定位及目標對準控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010139789.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111352420B 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN111352420B 申請公布日 2021-08-10
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 仲訓昱;李鑫;鄒朝圣;彭俠夫 申請（專利權(quán)）人 廈門萬久科技股份有限公司
代理機構(gòu) 廈門南強之路專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 馬應(yīng)森
地址 361005 福建省廈門市思明區(qū)思明南路422號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種激光導航AGV高精度定位及目標對準控制方法，涉及移動機器人導航技術(shù)領(lǐng)域?；诩す恻c云對目標環(huán)境特征進行點云分割與提取，實現(xiàn)AGV實時獲取目標特征點云的能力；基于最近鄰方法，解決點云匹配中尋找對應(yīng)點、建立目標函數(shù)的問題；設(shè)計一種基于梯度點云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通過分支定界優(yōu)化搜索。實現(xiàn)AGV對目標特征點云進行高精度低延時的匹配，解決了激光導航AGV在特定任務(wù)點高精度定位的問題；基于AGV平滑運動控制器，實現(xiàn)AGV平滑、精準的運動控制到達目標點的能力。解決激光導航AGV高精度定位及位姿對準、充電對接等目標對準控制問題，彌補SLAM技術(shù)定位精度不足、傳統(tǒng)對準控制方法成本過高等缺陷。