機(jī)器人健康監(jiān)測和故障診斷系統(tǒng)的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711188384.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108058188B 公開（公告）日 2021-04-30
申請公布號 CN108058188B 申請公布日 2021-04-30
分類號 B25J19/00 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李方碩;曹俊;何理;張澤龐;徐健;李朝陽;賈云龍 申請（專利權(quán)）人 蘇州靈猴機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湯東鳳
地址 215000 江蘇省蘇州市吳中區(qū)越溪街道北官渡路50號5幢（科技產(chǎn)業(yè)園9號樓）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人健康監(jiān)測和故障診斷系統(tǒng)的控制方法，系統(tǒng)包括位于運(yùn)動關(guān)節(jié)處的數(shù)據(jù)獲取部，用于判斷機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)的運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測部，用于判斷機(jī)器人當(dāng)前健康狀態(tài)的健康狀態(tài)監(jiān)測部，根據(jù)當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)和健康狀態(tài)做出對應(yīng)處理的狀態(tài)處理部，記錄機(jī)器人狀態(tài)參數(shù)的狀態(tài)記錄部。本發(fā)明通過建立機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩預(yù)測模型和機(jī)器人機(jī)械參數(shù)辨識模型，實(shí)時判斷機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和健康狀態(tài)，并對于各種異常狀態(tài)進(jìn)行及時處理，可以有效地在早期發(fā)現(xiàn)機(jī)器人可能會發(fā)生的機(jī)械故障，減少經(jīng)濟(jì)損失。