一種室內(nèi)定位方法、導(dǎo)航方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201711108074.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN108036784A | 公開(kāi)（公告）日 | 2018-05-15 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108036784A | 申請(qǐng)公布日 | 2018-05-15 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/16;G01C21/20 | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 茅健;楊慧斌;閆娟 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 云保（佛山）智控科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京智橋聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 云保（佛山）智控科技有限公司 |
| 地址 | 528230 廣東省佛山市九江鎮(zhèn)沙咀村龍高公路敦上大道二號(hào)莫潔園馮堅(jiān)強(qiáng)車(chē)間A四樓自編1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位方法、導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中累計(jì)誤差/非視距誤差大的問(wèn)題。該方法應(yīng)用于自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)AGV，AGV包括主控制器、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS和至少2個(gè)UWB電子標(biāo)簽，包括：主控制器從INS獲取第一定位數(shù)據(jù)和第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，并分別從至少兩個(gè)超寬帶UWB電子標(biāo)簽中獲取UWB電子標(biāo)簽與各UWB基站間的距離數(shù)據(jù)；利用獲取到的距離數(shù)據(jù)確定AGV的第二定位數(shù)據(jù)和第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；采用卡爾曼濾波器對(duì)第一和第二定位數(shù)據(jù)、第一和第二姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行自回歸數(shù)據(jù)處理，得到最優(yōu)定位數(shù)據(jù)和最優(yōu)姿態(tài)數(shù)據(jù)。利用本定位方法可獲得準(zhǔn)確的定位數(shù)據(jù)獲得導(dǎo)航信息,能夠使用較為廉價(jià)的器件得到理想的導(dǎo)航精度。 |
