一種多源輔助導(dǎo)航方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110461932.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113155124B 公開(kāi)（公告）日 2022-03-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN113155124B 申請(qǐng)公布日 2022-03-11
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01S19/45（2010.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 趙薈文 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 涵渦智航科技（玉溪）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京精金石知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 尉月麗
地址 653100云南省玉溪市高新區(qū)九龍片區(qū)智能制造工業(yè)園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種多源輔助導(dǎo)航方法，通過(guò)至少一個(gè)圖像獲取裝置、至少一個(gè)慣性傳感器采集的數(shù)據(jù)，計(jì)算視覺(jué)慣導(dǎo)定位坐標(biāo)視覺(jué)慣導(dǎo)定位權(quán)重Wv；通過(guò)至少一個(gè)衛(wèi)星信號(hào)接收裝置、至少一個(gè)慣性傳感器采集的數(shù)據(jù)，計(jì)算衛(wèi)星慣導(dǎo)定位坐標(biāo)衛(wèi)星慣導(dǎo)定位權(quán)重WG；通過(guò)所述視覺(jué)慣導(dǎo)定位坐標(biāo)視覺(jué)慣導(dǎo)定位權(quán)重Wv、衛(wèi)星慣導(dǎo)定位坐標(biāo)衛(wèi)星慣導(dǎo)定位權(quán)重WG，計(jì)算融合定位坐標(biāo)通過(guò)地圖數(shù)據(jù)、所述融合定位坐標(biāo)進(jìn)行行進(jìn)中導(dǎo)航。本發(fā)明具有動(dòng)態(tài)調(diào)整視覺(jué)慣導(dǎo)定位坐標(biāo)、衛(wèi)星慣導(dǎo)定位坐標(biāo)在融合定位坐標(biāo)中的占比，進(jìn)而保證融合定位坐標(biāo)在室內(nèi)室外導(dǎo)航環(huán)境切換過(guò)程中始終保持較高的精確度。本發(fā)明還提供了一種用于實(shí)現(xiàn)多源輔助導(dǎo)航方法的導(dǎo)航裝置。