一種無(wú)人飛行器仿地飛行方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110112252.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112947546B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112947546B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-25 |
| 分類號(hào) | G05D1/10（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 張圣超 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 涵渦智航科技（玉溪）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京精金石知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 尉月麗 |
| 地址 | 653100云南省玉溪市高新區(qū)九龍片區(qū)智能制造工業(yè)園 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人飛行器仿地飛行方法，無(wú)人機(jī)下方設(shè)置雙目相機(jī)，觀測(cè)方向朝向地面；方法為：S1、雙目圖像采集，通過(guò)所述雙目相機(jī)實(shí)時(shí)拍攝地面圖像S2、雙目視差計(jì)算，依據(jù)所述S1中獲得的雙目圖像獲得視差圖；S3、實(shí)際高度計(jì)算，依據(jù)所述S2中獲得的視差圖，通過(guò)投影變換得到高度圖，以獲得所述無(wú)人機(jī)的實(shí)際高度；S4、地表坡度預(yù)判，計(jì)算所述無(wú)人機(jī)飛行的預(yù)期高度；S5、高度反饋控制，將高度差作為控制信號(hào)輸入所述飛控系統(tǒng)，調(diào)整飛行高度；本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于，通過(guò)雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)計(jì)算高度來(lái)進(jìn)行仿地飛行的思想，保證無(wú)人飛行器能安全可靠地仿地飛行，還采用地面坡度預(yù)判技術(shù)，保證了飛行的流暢性和穩(wěn)定性。 |
