一種用于工業(yè)機(jī)器人的三維立體相機(jī)位姿在線標(biāo)定裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202022675152.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN213796589U 公開（公告）日 2021-07-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN213796589U 申請(qǐng)公布日 2021-07-27
分類號(hào) B25J19/00（2006.01）;B25J9/16（2006.01）;G06T7/80（2017.01）;G01M99/00（2011.01） 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 趙軍麗;董斌;張配配;張驍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 西安中科光電精密工程有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 代理人 安彥彥
地址 710077 陜西省西安市高新區(qū)丈八五路二號(hào)現(xiàn)代企業(yè)中心東區(qū)工業(yè)廠房3棟3層10302室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的三維立體相機(jī)位姿在線標(biāo)定裝置及方法，包括工業(yè)機(jī)器人帶動(dòng)標(biāo)定用立體靶標(biāo)以一定姿態(tài)運(yùn)動(dòng)至標(biāo)定點(diǎn)位；三維立體相機(jī)可測(cè)量空間內(nèi)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的標(biāo)定控制模塊輸出標(biāo)定用立體靶標(biāo)及其附近結(jié)構(gòu)件的局部三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，標(biāo)定控制模塊處理解算獲得可見的標(biāo)定用特征頂點(diǎn)在三維立體相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；識(shí)別檢索獲取各可見的標(biāo)定用特征頂點(diǎn)在工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；解算獲得三維立體相機(jī)與工業(yè)機(jī)器人之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。本實(shí)用新型不需要額外的標(biāo)定工裝附件，具有高效、高精度、在安裝機(jī)械手后與使用過程中也能在線校驗(yàn)或標(biāo)定三維立體相機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣的特點(diǎn)。