一種用于工業(yè)機器人的三維立體相機位姿在線標定裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202022675152.5 申請日 -
公開（公告）號 CN213796589U 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN213796589U 申請公布日 2021-07-27
分類號 B25J19/00（2006.01）;B25J9/16（2006.01）;G06T7/80（2017.01）;G01M99/00（2011.01） 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 趙軍麗;董斌;張配配;張驍 申請（專利權(quán)）人 西安中科光電精密工程有限公司
代理機構(gòu) 西安通大專利代理有限責任公司 代理人 安彥彥
地址 710077 陜西省西安市高新區(qū)丈八五路二號現(xiàn)代企業(yè)中心東區(qū)工業(yè)廠房3棟3層10302室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種用于工業(yè)機器人的三維立體相機位姿在線標定裝置及方法，包括工業(yè)機器人帶動標定用立體靶標以一定姿態(tài)運動至標定點位；三維立體相機可測量空間內(nèi)的三維點云數(shù)據(jù)，并向工業(yè)控制計算機的標定控制模塊輸出標定用立體靶標及其附近結(jié)構(gòu)件的局部三維點云數(shù)據(jù)，標定控制模塊處理解算獲得可見的標定用特征頂點在三維立體相機坐標系下的三維坐標；識別檢索獲取各可見的標定用特征頂點在工業(yè)機器人坐標系下的三維坐標；解算獲得三維立體相機與工業(yè)機器人之間的坐標轉(zhuǎn)換矩陣。本實用新型不需要額外的標定工裝附件，具有高效、高精度、在安裝機械手后與使用過程中也能在線校驗或標定三維立體相機與工業(yè)機器人的坐標轉(zhuǎn)換矩陣的特點。