一種運(yùn)動(dòng)速度的控制方法、系統(tǒng)、主機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011114690.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112276906B 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN112276906B 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) B25J9/00;B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 梁旺;石建軍;程國醒;苗立曉;唐亮;萬小兵 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 任志龍
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道固戍社區(qū)固戍一路正奇隆大廈八樓A區(qū)（辦公場(chǎng)所）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種運(yùn)動(dòng)速度的控制方法、系統(tǒng)、主機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，其包括以下步驟：建立若干個(gè)相鄰的閾值區(qū)間，各個(gè)閾值區(qū)間分別對(duì)應(yīng)有運(yùn)行速度；獲取平滑的擬合軌跡并轉(zhuǎn)化為插補(bǔ)軌跡；將擬合軌跡劃分為若干段有序的局部曲線；計(jì)算執(zhí)行件當(dāng)前所處局部曲線和下一段局部曲線的平均曲率半徑，獲得其對(duì)應(yīng)的閾值區(qū)間，并調(diào)整執(zhí)行件在當(dāng)前和下一段局部曲線的運(yùn)行速度為相應(yīng)閾值區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行速度；并比較兩速度的相對(duì)大小，并驅(qū)使執(zhí)行件在當(dāng)前所處局部曲線和下一段局部曲線的交界處進(jìn)行兩速度之間的平滑過渡。本申請(qǐng)讓執(zhí)行件在平滑軌跡上平緩地加速或減速，以降低執(zhí)行件突然受力而加劇磨損的風(fēng)險(xiǎn)。