一種運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃方法、系統(tǒng)、主機(jī)及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011114914.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112207833A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN112207833A 申請公布日 2021-08-17
分類號 B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 梁旺;石建軍;程國醒;苗立曉;范玉魁;李超 申請（專利權(quán)）人 深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 任志龍
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道固戍社區(qū)固戍一路正奇隆大廈八樓A區(qū)（辦公場所）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃方法、系統(tǒng)、主機(jī)及存儲介質(zhì)，其包括錄入步驟和執(zhí)行步驟，錄入步驟包括：在示教樣本上選取控制點(diǎn)并作為有序點(diǎn)集錄入存儲區(qū)；在緩存區(qū)中建立具有若干存儲位的執(zhí)行區(qū)和暫存區(qū)；將有序點(diǎn)集并錄入暫存區(qū)；執(zhí)行步驟包括：S1.從暫存區(qū)中的有序點(diǎn)集中移出一組控制點(diǎn)并存儲位；S2.執(zhí)行區(qū)中的控制點(diǎn)按寫入順序進(jìn)行B樣條擬合以更新擬合軌跡；S3.插補(bǔ)擬合軌跡以更新插補(bǔ)軌跡；S4.驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件沿插補(bǔ)軌跡移動(dòng)，查詢執(zhí)行區(qū)以檢測剩余數(shù)量，判斷剩余數(shù)量是否小于警戒值，若是，則清除執(zhí)行區(qū)中執(zhí)行件經(jīng)過插補(bǔ)軌跡節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的控制點(diǎn)，并返回S1，直至?xí)捍鎱^(qū)有序點(diǎn)集中控制點(diǎn)全部取出；S5.銷毀執(zhí)行區(qū)。本申請具有為了節(jié)約算力和內(nèi)存的優(yōu)點(diǎn)。