基于視覺跟隨的點膠軌跡修正方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010694616.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111905983B 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN111905983B 申請公布日 2021-06-29
分類號 B05C11/10（2006.01）I;B05C13/00（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 一般噴射或霧化；對表面涂覆液體或其他流體的一般方法〔2〕;
發(fā)明人 苗立曉;程國醒;范玉魁;唐亮;石建軍 申請（專利權(quán)）人 深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司
代理機構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 何星民
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道固戍社區(qū)固戍一路正奇隆大廈八樓A區(qū)（辦公場所）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種基于視覺跟隨的點膠軌跡修正方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)，其包括以下過程：建立工作臺坐標系；標定基準位姿，獲取放置于初始位置處產(chǎn)品的位姿圖像，基于整合策略提取位姿圖像的坐標信息并設(shè)定為基準位姿；教導(dǎo)軌跡，對產(chǎn)品進行點膠操作，記錄機械臂的運動軌跡并設(shè)定為基準點膠軌跡；獲取當前位姿，獲取產(chǎn)品的位姿圖像，并基于整合策略提取位姿圖像的坐標信息并設(shè)定為實時位姿；確定變換關(guān)系，基于基準位姿和實時位姿的相對關(guān)系確定空間變換關(guān)系，并以此將基準點膠軌跡轉(zhuǎn)化為實時點膠軌跡；執(zhí)行點膠軌跡，基于實時點膠軌跡對產(chǎn)品進行點膠操作。本申請具有適應(yīng)產(chǎn)品各種不定的姿態(tài)以進行點膠操作，從而提高點膠效率的效果。