用于無人行車場景下的相機(jī)坐標(biāo)映射方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及電子終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210425320.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114723825A 公開（公告）日 2022-07-08
申請公布號 CN114723825A 申請公布日 2022-07-08
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉俊林;湯檳;劉娟;楊東海;祝捷 申請（專利權(quán)）人 中冶賽迪重慶信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海光華專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 401329重慶市九龍坡區(qū)白市驛鎮(zhèn)農(nóng)科大道66號2幢5-6號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種用于無人行車場景下的相機(jī)坐標(biāo)映射方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及電子終端，獲取了相機(jī)在作業(yè)平面內(nèi)的內(nèi)參矩陣和畸變系數(shù)后，再獲取作業(yè)平面上設(shè)置的多個沿指定方向尺寸不同的參考物的中心像素坐標(biāo)集合及中心世界坐標(biāo)集合，并結(jié)合內(nèi)參矩陣、畸變系數(shù)、中心像素坐標(biāo)集合及中心世界坐標(biāo)集合計算相機(jī)的外參矩陣，得到的外參矩陣的適用性更好、誤差更?。蛔詈?，結(jié)合內(nèi)參矩陣、畸變系數(shù)及外參矩陣，構(gòu)建相機(jī)的像素坐標(biāo)系到激光雷達(dá)的世界坐標(biāo)系的映射模型，有效實現(xiàn)了相機(jī)的像素坐標(biāo)系與激光雷達(dá)的世界坐標(biāo)系之間的映射，且映射模型的坐標(biāo)映射精度更高，提高了無人行車的作業(yè)范圍的檢測精度，使得無人行車的作業(yè)變得更安全可控。