基于方向包圍盒的錨桿支護機器人碰撞檢測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111658153.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114211498A 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN114211498A 申請公布日 2022-03-22
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 郭治富;鄧鎵敏;高志強;閻志偉;金江;劉偉立;趙永紅 申請（專利權(quán)）人 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 趙興華
地址 030032山西省太原市示范區(qū)科技新城科薈路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于方向包圍盒的錨桿支護機器人碰撞檢測方法及系統(tǒng)，該方法包括：分別建立錨桿支護機器人的左右鉆架的虛擬方向包圍盒，并確定左右鉆架的虛擬方向包圍盒的位姿信息和尺寸信息；根據(jù)左右鉆架的虛擬方向包圍盒的位姿信息和尺寸信息以及分離軸檢測公式，判斷左鉆架和右鉆架是否發(fā)生碰撞；若是，則重新規(guī)劃所述錨桿支護機器人的運動路徑；若否，則繼續(xù)工作。通過檢測虛擬方向包圍盒相交來代替對真實物體碰撞檢測，降低碰撞檢測的計算成本，能夠保證錨桿支護機器人自動作業(yè)時監(jiān)測鉆架是否與機器人自身發(fā)生碰撞，滿足錨桿支護機器人安全高效作業(yè)的需求。