掘進機截割臂伸縮控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111316140.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114215537A 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN114215537A 申請公布日 2022-03-22
分類號 E21D9/10（2006.01）I 分類 土層或巖石的鉆進；采礦;
發(fā)明人 劉國鵬;范柄堯;康永玲;黃海飛;范海峰;靳明智;李斌;王光肇;馮化;高鵬 申請（專利權(quán)）人 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 單冠飛
地址 030006山西省太原市山西示范區(qū)科技創(chuàng)新城科薈路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種掘進機截割臂伸縮控制方法及裝置，方法包括：以掘進機截割頭俯仰及回轉(zhuǎn)角度為0時在預(yù)成形巷道位置為坐標原點，預(yù)成形巷道的目標位置點為A（α，β）；截割臂伸縮控制通過采集的掘進機截割臂在預(yù)成形巷道的目標位置的截割臂偏航角α及俯仰角β，結(jié)合L1，L2數(shù)值，在不同坐標系中俯仰運動后的相關(guān)數(shù)據(jù)進行計算，確定截割臂伸縮位移量L伸；相關(guān)數(shù)據(jù)包括：截割臂俯仰長度L俯仰、偏航運動后的截割臂偏航長度L偏航及截割臂偏航角α、俯仰角β中的多種；其中，L1為俯仰運動的截割臂長度；L2為偏航運動的截割臂長度。本發(fā)明實現(xiàn)掘進機截割臂在預(yù)成形巷道斷面每個位置不同伸縮位移的精確控制，以提高斷面自動成形質(zhì)量，減少人工干預(yù)。