一種協(xié)同作業(yè)時多機器人的動態(tài)避讓方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910484323.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110209485A 公開（公告）日 2019-09-06
申請公布號 CN110209485A 申請公布日 2019-09-06
分類號 G06F9/48（2006.01）I; G06F9/50（2006.01）I; G06Q10/04（2012.01）I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 安洪強; 田家彩; 趙中興; 辛悅吉 申請（專利權）人 青島海通勝行智能科技有限公司
代理機構 青島錦佳專利代理事務所（普通合伙） 代理人 青島海通勝行智能科技有限公司
地址 266100 山東省青島市嶗山區(qū)九水東路621號院士智谷E-1座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種協(xié)同作業(yè)時多機器人的動態(tài)避讓方法，所述方法通過對任務池中所有任務根據優(yōu)先級進行路徑預規(guī)劃，從規(guī)劃層減少機器人間的沖突干預；監(jiān)測所有機器人當前運行狀態(tài)，動態(tài)預判安全距離，生成不同類型的停止點，協(xié)調機器人運行，解決機器人協(xié)同作業(yè)時的碰撞、遲滯、互鎖等技術難題；整體上全局調度優(yōu)化資源分配，實現(xiàn)交通管控和協(xié)調避讓，局部上對等通信解決機器人個體異常后的整體運作問題，以保證整個調度系統(tǒng)的魯棒性。本發(fā)明方法適用于工廠自動化、倉儲商品轉運等多機器人調度避讓場景。