一種基于慣性數(shù)據(jù)和視覺特征的室內(nèi)定位方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710544564.5 申請日 -
公開（公告）號 CN107255476B 公開（公告）日 2020-04-21
申請公布號 CN107255476B 申請公布日 2020-04-21
分類號 G01C21/16;G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 安洪強;孫福齋;辛悅吉 申請（專利權(quán)）人 青島海通勝行智能科技有限公司
代理機構(gòu) 青島錦佳專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 青島海通勝行智能科技有限公司
地址 266000 山東省青島市嶗山區(qū)廟嶺路52號906
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于慣性數(shù)據(jù)和視覺特征的室內(nèi)定位技術(shù)并公開相應(yīng)的實現(xiàn)裝置，實現(xiàn)步驟。具體技術(shù)包括：(1)多傳感器數(shù)據(jù)處理：相機標定，圖像特征提取方法；IMU數(shù)據(jù)建模及濾波方法；(2)多傳感器坐標系標定：系統(tǒng)建模，相對姿態(tài)標定，相對位姿聯(lián)合標定；(3)融合慣性數(shù)據(jù)和視覺特征的室內(nèi)定位跟蹤技術(shù)。本發(fā)明相比于目前傳統(tǒng)的單相機跟蹤具有以下優(yōu)勢：單相機跟蹤基于勻速運動的簡單假設(shè)，本發(fā)明使用IMU的慣性數(shù)據(jù)能提供更好的預(yù)測，使得特征匹配時的搜索區(qū)域更小，匹配速度更快，跟蹤結(jié)果更準確而且大大提高了在圖像退化和無紋理區(qū)域相機跟蹤的魯棒性。