一種基于慣性數(shù)據(jù)和視覺(jué)特征的室內(nèi)定位方法和裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710544564.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN107255476B | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-04-21 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107255476B | 申請(qǐng)公布日 | 2020-04-21 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/16;G01C21/20 | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 安洪強(qiáng);孫福齋;辛悅吉 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 青島海通勝行智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 青島錦佳專(zhuān)利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 青島海通勝行智能科技有限公司 |
| 地址 | 266000 山東省青島市嶗山區(qū)廟嶺路52號(hào)906 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)一種基于慣性數(shù)據(jù)和視覺(jué)特征的室內(nèi)定位技術(shù)并公開(kāi)相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)裝置，實(shí)現(xiàn)步驟。具體技術(shù)包括：(1)多傳感器數(shù)據(jù)處理：相機(jī)標(biāo)定，圖像特征提取方法；IMU數(shù)據(jù)建模及濾波方法；(2)多傳感器坐標(biāo)系標(biāo)定：系統(tǒng)建模，相對(duì)姿態(tài)標(biāo)定，相對(duì)位姿聯(lián)合標(biāo)定；(3)融合慣性數(shù)據(jù)和視覺(jué)特征的室內(nèi)定位跟蹤技術(shù)。本發(fā)明相比于目前傳統(tǒng)的單相機(jī)跟蹤具有以下優(yōu)勢(shì)：?jiǎn)蜗鄼C(jī)跟蹤基于勻速運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)單假設(shè)，本發(fā)明使用IMU的慣性數(shù)據(jù)能提供更好的預(yù)測(cè)，使得特征匹配時(shí)的搜索區(qū)域更小，匹配速度更快，跟蹤結(jié)果更準(zhǔn)確而且大大提高了在圖像退化和無(wú)紋理區(qū)域相機(jī)跟蹤的魯棒性。 |
