一種協(xié)同作業(yè)時(shí)多機(jī)器人的動(dòng)態(tài)避讓方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910484323.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110209485B | 公開（公告）日 | 2019-09-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110209485B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-09-06 |
| 分類號(hào) | G06F9/48(2006.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 安洪強(qiáng);田家彩;趙中興;辛悅吉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 青島海通勝行智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 青島錦佳專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 青島海通勝行智能科技有限公司 |
| 地址 | 266100山東省青島市嶗山區(qū)九水東路621號(hào)院士智谷E-1座 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種協(xié)同作業(yè)時(shí)多機(jī)器人的動(dòng)態(tài)避讓方法，所述方法通過對(duì)任務(wù)池中所有任務(wù)根據(jù)優(yōu)先級(jí)進(jìn)行路徑預(yù)規(guī)劃，從規(guī)劃層減少機(jī)器人間的沖突干預(yù)；監(jiān)測(cè)所有機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，動(dòng)態(tài)預(yù)判安全距離，生成不同類型的停止點(diǎn)，協(xié)調(diào)機(jī)器人運(yùn)行，解決機(jī)器人協(xié)同作業(yè)時(shí)的碰撞、遲滯、互鎖等技術(shù)難題；整體上全局調(diào)度優(yōu)化資源分配，實(shí)現(xiàn)交通管控和協(xié)調(diào)避讓，局部上對(duì)等通信解決機(jī)器人個(gè)體異常后的整體運(yùn)作問題，以保證整個(gè)調(diào)度系統(tǒng)的魯棒性。本發(fā)明方法適用于工廠自動(dòng)化、倉儲(chǔ)商品轉(zhuǎn)運(yùn)等多機(jī)器人調(diào)度避讓場(chǎng)景。?? |
