濾波方法和裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910783919.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110515054B 公開（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN110515054B 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類號(hào) G01S7/48（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李洪祥;朱啟揚(yáng);呂鳳池 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 斯坦德機(jī)器人（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 羅平
地址 518101廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道南昌社區(qū)航城大道華豐國際機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園F棟二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種濾波方法和裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法應(yīng)用于激光雷達(dá)，激光雷達(dá)接收探測物反射的回波信號(hào)并形成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，方法包括：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每對(duì)相鄰點(diǎn)間的距離，每對(duì)相鄰點(diǎn)包括第一點(diǎn)和第二點(diǎn)，第一點(diǎn)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)的零點(diǎn)和第二點(diǎn)形成的三角形中第一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的角為鈍角，第一點(diǎn)到零點(diǎn)的距離小于第二點(diǎn)到零點(diǎn)的距離；當(dāng)相鄰點(diǎn)間的距離大于距離閾值時(shí)，判定相鄰點(diǎn)中第二點(diǎn)為拖尾點(diǎn)；將點(diǎn)云數(shù)據(jù)中判定為拖尾點(diǎn)的第二點(diǎn)濾除。該方法和裝置通過判斷檢測到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每對(duì)相鄰點(diǎn)間的距離與距離閾值的關(guān)系確定出拖尾點(diǎn)，再通過濾除拖尾點(diǎn)降低點(diǎn)云數(shù)據(jù)的噪聲，從而提高利用激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理算法性能。