一種切割運(yùn)動(dòng)速度的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110878191.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113325807B 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113325807B 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G05B19/416（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 伍郁杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州愛科科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 巴翠昆
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)偉業(yè)路1號(hào)1幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種切割運(yùn)動(dòng)速度的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：計(jì)算離散的各線段在對(duì)應(yīng)的離散點(diǎn)的曲率；將離散的相鄰線段曲率相同或相近的離散點(diǎn)組合成一條曲線段；組合若干條曲線段后，若干條曲線段連接而成的大弧線與切割軌跡相對(duì)應(yīng)；計(jì)算各曲線段中所有離散點(diǎn)集合的所有曲率的曲率平均值；根據(jù)各曲率平均值，獲取對(duì)應(yīng)的曲線段中所有離散點(diǎn)共同的最大允許速度；在按照切割軌跡切割材料位置處時(shí)，將切割運(yùn)動(dòng)速度控制在對(duì)應(yīng)的曲線段的最大允許速度之內(nèi)。該方法可以在不犧牲切割速度且不改變軌跡的基礎(chǔ)上，提高速度規(guī)劃問題，保證運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，解決運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)的問題，從而提高切割精度及切割效率。