一種無人機(jī)自主避障巡檢路徑規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011277752.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112327920A 公開（公告）日 2021-02-05
申請公布號 CN112327920A 申請公布日 2021-02-05
分類號 G05D1/10(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 田小壯;馬輝欣;劉家辛;門宏躍;曾慶松;王偉光;李洪淵;彭敏;柯飛達(dá);常雪婷;段鵬飛;付國萍;黃凈;曹飛;李偉靖;李慶晨 申請（專利權(quán)）人 北京中飛艾維航空科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 許曼;賈磊
地址 830000新疆維吾爾自治區(qū)烏魯木齊市天山區(qū)建設(shè)路123號檢修公司
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本文提供了一種無人機(jī)自主避障巡檢路徑規(guī)劃方法及裝置，屬于無人機(jī)巡檢領(lǐng)域，其中，無人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法包括：建立巡檢區(qū)域的三維模型，所述三維模型中包括所述巡檢區(qū)域內(nèi)設(shè)備的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述三維模型及禁飛策略，確定三維巡檢安全區(qū)域；根據(jù)巡檢計劃及三維模型，確定第一巡檢目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)集合；根據(jù)三維巡檢安全區(qū)域、第一巡檢目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)集合及無人機(jī)信息，建立第一巡檢路徑。本實施例能夠保證無人機(jī)巡檢時的絕對安全，且具有運(yùn)算量小的特點(diǎn)，能夠快速地、高精度地、自動地規(guī)劃巡檢路徑，使得無人機(jī)在巡檢區(qū)域內(nèi)可行，避免碰撞障礙物，提高無人機(jī)在巡檢區(qū)域巡檢作業(yè)的飛行安全與飛行效率。??