一種無(wú)人機(jī)自主避障巡檢路徑規(guī)劃方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011277752.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112327920A | 公開（公告）日 | 2021-02-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112327920A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-02-05 |
| 分類號(hào) | G05D1/10(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 田小壯;馬輝欣;劉家辛;門宏躍;曾慶松;王偉光;李洪淵;彭敏;柯飛達(dá);常雪婷;段鵬飛;付國(guó)萍;黃凈;曹飛;李偉靖;李慶晨 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京中飛艾維航空科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 許曼;賈磊 |
| 地址 | 830000新疆維吾爾自治區(qū)烏魯木齊市天山區(qū)建設(shè)路123號(hào)檢修公司 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本文提供了一種無(wú)人機(jī)自主避障巡檢路徑規(guī)劃方法及裝置，屬于無(wú)人機(jī)巡檢領(lǐng)域，其中，無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法包括：建立巡檢區(qū)域的三維模型，所述三維模型中包括所述巡檢區(qū)域內(nèi)設(shè)備的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述三維模型及禁飛策略，確定三維巡檢安全區(qū)域；根據(jù)巡檢計(jì)劃及三維模型，確定第一巡檢目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)集合；根據(jù)三維巡檢安全區(qū)域、第一巡檢目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)集合及無(wú)人機(jī)信息，建立第一巡檢路徑。本實(shí)施例能夠保證無(wú)人機(jī)巡檢時(shí)的絕對(duì)安全，且具有運(yùn)算量小的特點(diǎn)，能夠快速地、高精度地、自動(dòng)地規(guī)劃巡檢路徑，使得無(wú)人機(jī)在巡檢區(qū)域內(nèi)可行，避免碰撞障礙物，提高無(wú)人機(jī)在巡檢區(qū)域巡檢作業(yè)的飛行安全與飛行效率。?? |
