一種四足機器人開機后找回零位的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110259665.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112936284A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112936284A 申請公布日 2021-06-11
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 林熠;鄭麟強;趙逸棟;李超;朱秋國 申請（專利權(quán)）人 杭州云深處科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 應(yīng)孔月
地址 310007 浙江省杭州市西湖區(qū)西溪路525號A樓西區(qū)108室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種四足機器人開機后找回零位的方法，該方法包括：對所述四足機器人的關(guān)節(jié)進行標(biāo)零操作；標(biāo)零后，將所述四足機器人的關(guān)節(jié)運動到極限位置，通過驅(qū)動器獲取此時實際轉(zhuǎn)動的圈數(shù)N0并將此圈數(shù)存入EEPROM存儲器；所述四足機器人開機后，通過運動控制主機發(fā)送力控指令給所述關(guān)節(jié)，使所述關(guān)節(jié)運動到極限位置；當(dāng)所述驅(qū)動器在獲取到關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速小于預(yù)定范圍時，且所收到力矩指令以及驅(qū)動器實際執(zhí)行的力矩指令一直大于設(shè)定閾值后，從所述EEPROM存儲器中獲取所述圈數(shù)N0，將當(dāng)前位置信息更新為N0*（單圈式編碼器最大值）+當(dāng)前單圈式編碼器回傳值。以解決相關(guān)技術(shù)中單圈式編碼器記錄多圈信息時，由于反復(fù)更新EEPROM存儲值，影響其壽命問題。