基于地面模型生成導(dǎo)航路徑的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010575888.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111815778B 公開（公告）日 2021-09-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN111815778B 申請(qǐng)公布日 2021-09-14
分類號(hào) G06T19/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 謝帥 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京優(yōu)锘科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京安度修典專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 楊方成
地址 100015 北京市朝陽(yáng)區(qū)酒仙橋路10號(hào)82幢一層105室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于地面模型生成導(dǎo)航路徑的方法，包括如下步驟：步驟S1：基于地面模型將可行走區(qū)域用Delaunay三角剖分算法刨分成均勻的多個(gè)三角形；步驟S2：選取鄰接邊的中點(diǎn)，將位于同一三角形內(nèi)的點(diǎn)連通生成路網(wǎng)；步驟S3：對(duì)所述路網(wǎng)通過(guò)Dijkstra最短路徑算法進(jìn)行尋路；步驟S4：采用漏斗算法對(duì)尋路結(jié)果進(jìn)行路徑平滑處理，生成導(dǎo)航路徑。本發(fā)明的基于地面模型生成導(dǎo)航路徑的方法根據(jù)地面模型生成，簡(jiǎn)化了尋路網(wǎng)格，導(dǎo)航路徑生成快速，生成的導(dǎo)航路徑基本接近路徑中線，導(dǎo)航更精確，用戶體驗(yàn)度更高。