一種腰部驅(qū)動的四足機(jī)器人行走方法及步態(tài)規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210369114.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114684296A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114684296A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B62D57/032（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 徐斌;張春鵬;汪珺;郝俊龍;葛文祥;黎陽;黃亮力 申請（專利權(quán)）人 合肥學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 代理人 -
地址 230601安徽省合肥市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)錦繡大道99號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種腰部驅(qū)動的四足機(jī)器人行走方法及步態(tài)規(guī)劃方法，是由所述腰部電機(jī)驅(qū)動所述腰部結(jié)構(gòu)運動，并帶動所述前肩梁與后肩梁運動，以形成腿部結(jié)構(gòu)相對于整體的相對運動，從而能夠使四足機(jī)器人在單腿僅有1個自由度的條件下，實現(xiàn)機(jī)器人的直行、斜向行走、轉(zhuǎn)彎及重心調(diào)整等功能。本發(fā)明能以簡單高效的方式實現(xiàn)四足機(jī)器人的靈活運動，并降低機(jī)器人結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度和控制的難度。