一種無人駕駛車輛的制動裝置的控制方法及控制端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010269877.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111422195B 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN111422195B 申請公布日 2021-06-25
分類號 B60W30/18;B60W50/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 余平 申請（專利權(quán)）人 江蘇盛海智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 福州市博深專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張明
地址 350200 福建省福州市長樂區(qū)文武砂鎮(zhèn)壺江路2號中國東南大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園研發(fā)樓二期2號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人駕駛車輛的制動裝置的控制方法及控制端，接收位于液壓機(jī)構(gòu)上的壓力傳感器所發(fā)送的液壓輸出壓力值以及位于執(zhí)行電機(jī)上的角度力矩傳感器所發(fā)送的電機(jī)轉(zhuǎn)動角度值和電機(jī)動作力矩值；在液壓輸出壓力值小于最小壓力值的第一制動階段下，根據(jù)液壓輸出壓力值、電機(jī)轉(zhuǎn)動角度值和電機(jī)動作力矩值確定在第一制動階段下的比例系數(shù)Kp1，且在第一制動階段下僅以使用比例系數(shù)Kp1的比例項進(jìn)行PID控制；在液壓輸出壓力值大于或等于最小壓力值的第二制動階段下，通過比例項、積分項和微分項的結(jié)合來進(jìn)行PID控制，以使得液壓輸出壓力值達(dá)到制動目標(biāo)壓力值。本發(fā)明使得整個建壓過程能在較短時間內(nèi)建立所需目標(biāo)壓力。