一種步伐分割檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611080900.7 申請日 -
公開（公告）號 CN106767800B 公開（公告）日 2019-07-26
申請公布號 CN106767800B 申請公布日 2019-07-26
分類號 G01C21/18（2006.01）I; G01C22/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張陽; 趙大勝; 校建鋒; 施韻; 萬立; 溫玉屏; 郭磊; 張劍東; 孫振超 申請（專利權(quán)）人 武漢船舶通信研究所
代理機(jī)構(gòu) 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 武漢船舶通信研究所
地址 430205 湖北省武漢市江夏區(qū)藏龍島開發(fā)區(qū)藏龍大道3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種步伐分割檢測方法，屬于步伐檢測領(lǐng)域。所述方法包括：在狀態(tài)機(jī)狀態(tài)為靜止時(shí)，獲取陀螺儀信號和加速度信號；根據(jù)陀螺儀信號的差分混合度量值更新所述運(yùn)動噪聲水平；根據(jù)運(yùn)動噪聲水平確定運(yùn)動判定閾值；判斷陀螺儀信號的采樣值與運(yùn)動判定閾值的大小；當(dāng)陀螺儀信號的采樣值大于運(yùn)動判定閾值時(shí)，將狀態(tài)機(jī)狀態(tài)切換為邁步；在狀態(tài)機(jī)狀態(tài)為邁步時(shí)，判斷陀螺儀信號的差分混合度量值的波形圖和加速度信號的波形圖是否存在有效尖峰；當(dāng)存在有效尖峰時(shí)，將狀態(tài)機(jī)狀態(tài)切換為觸地；在狀態(tài)機(jī)狀態(tài)為觸地時(shí)，判斷陀螺儀信號的采樣值與運(yùn)動判定閾值的大小，當(dāng)陀螺儀信號的采樣值小于運(yùn)動判定閾值時(shí)，將狀態(tài)機(jī)狀態(tài)切換為結(jié)束。