機械臂抓取自學習方法及設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810942390.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109079786B 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN109079786B 申請公布日 2021-08-27
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 盧策吾;方浩樹 申請（專利權）人 上海非夕機器人科技有限公司
代理機構 上海百一領御專利代理事務所（普通合伙） 代理人 甘章乖;王路豐
地址 201100上海市閔行區(qū)555號丙樓1096室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的是提供一種機械臂抓取自學習方法及設備，本申請通過機械臂末端向可能是物體的點云組施加作用力，利用力傳感器和機械臂末端的運動情況判斷是否為物體；推動物體后，驗證候選物體的點云組是不是屬于同一個物體，同時根據運動點云的前后變化求得物體實際的邊界，實現機械臂可以進行自我探索，學習可以抓取的位置，機械臂能高效的學習可以抓取的位置，降低成本，并達到良好的效果。