機(jī)械臂控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)械臂
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110678405.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113427486A | 公開（公告）日 | 2021-09-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113427486A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-09-24 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 徐正天 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海非夕機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 姜曉云 |
| 地址 | 200241上海市閔行區(qū)東川路555號(hào)丙樓1096室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)涉及一種機(jī)械臂控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)械臂。該方法包括：獲取對(duì)象參數(shù)化模型，對(duì)象參數(shù)化模型包括通過標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)表示的標(biāo)準(zhǔn)化模板模型及在標(biāo)準(zhǔn)化模板模型中標(biāo)注的待操作位置和對(duì)應(yīng)的操作參數(shù)；采集初始對(duì)象圖像，對(duì)初始對(duì)象圖像進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)得到目標(biāo)對(duì)象；根據(jù)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行三維建模得到對(duì)象參數(shù)，根據(jù)對(duì)象參數(shù)調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)化模板模型中的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)得到對(duì)象三維模型；采集目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)對(duì)象三維模型進(jìn)行匹配校準(zhǔn)；根據(jù)所標(biāo)準(zhǔn)化模板模型與對(duì)象三維模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，結(jié)合待操作位置確定匹配校準(zhǔn)后的對(duì)象三維模型中的目標(biāo)位置，并根據(jù)操作參數(shù)控制機(jī)械臂在目標(biāo)位置執(zhí)行預(yù)設(shè)操作。采用本方法能夠提高操作效率。 |
