用于估計(jì)相對(duì)于機(jī)器人的重力方向的方法、機(jī)器人系統(tǒng)以及非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202180001230.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113423542A 公開（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113423542A 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J9/06（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 鐘書耘;賀星馳;趙毓文 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海非夕機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 易皎鶴
地址 200241上海市閔行區(qū)東川路555號(hào)丙樓1096室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┝擞糜诠烙?jì)相對(duì)于機(jī)器人的重力方向的方法、機(jī)器人系統(tǒng)以及非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。方法包括：旋轉(zhuǎn)第一關(guān)節(jié)，并在旋轉(zhuǎn)期間記錄第一關(guān)節(jié)的第一扭矩信息（S201）；旋轉(zhuǎn)第二關(guān)節(jié)，并在旋轉(zhuǎn)期間記錄第二關(guān)節(jié)的第二扭矩信息（S202）；以及基于第一扭矩信息和第二扭矩信息來(lái)估計(jì)相對(duì)于機(jī)器人的重力方向（S203）。方法提供了一種確定相對(duì)于機(jī)器人的重力方向的高效方式。還提供了機(jī)器人系統(tǒng)以及非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。