用于物體的目標(biāo)抓取姿態(tài)的預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110543176.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113345100A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113345100A 申請(qǐng)公布日 2021-09-03
分類(lèi)號(hào) G06T19/00（2011.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/60（2017.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王晨曦;方浩樹(shù);盧策吾 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海非夕機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 姜曉云
地址 200241上海市閔行區(qū)東川路555號(hào)丙樓1096室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種用于物體的目標(biāo)抓取姿態(tài)的預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。包括：獲取物體的三維點(diǎn)云的數(shù)據(jù)；利用預(yù)先訓(xùn)練的姿態(tài)預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)初始點(diǎn)進(jìn)行逐點(diǎn)可抓取性分析得到逐點(diǎn)可抓取性指標(biāo)，根據(jù)多個(gè)初始點(diǎn)的逐點(diǎn)可抓取性指標(biāo)確定第一預(yù)設(shè)數(shù)量的候選點(diǎn)；利用姿態(tài)預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)第一預(yù)設(shè)數(shù)量的候選點(diǎn)進(jìn)行逐視角可抓取性分析得到逐視角可抓取性指標(biāo)，根據(jù)逐視角可抓取性指標(biāo)確定各候選點(diǎn)對(duì)應(yīng)的抓取方向；利用預(yù)先訓(xùn)練的姿態(tài)預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，基于各候選點(diǎn)對(duì)應(yīng)的抓取方向及各候選點(diǎn)及候選點(diǎn)周?chē)A(yù)設(shè)范圍內(nèi)的若干三維點(diǎn)云上的點(diǎn)的幾何特征確定各候選點(diǎn)對(duì)應(yīng)的抓取姿態(tài)，根據(jù)各候選點(diǎn)對(duì)應(yīng)的抓取姿態(tài)確定用于物體的目標(biāo)抓取姿態(tài)。采用本方法節(jié)省計(jì)算資源開(kāi)銷(xiāo)。