一種機(jī)器人目標(biāo)圖像抓取方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010106418.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112109074A | 公開（公告）日 | 2020-12-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112109074A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-22 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 莊永軍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳市三寶創(chuàng)新智能有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳力拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 龔健 |
| 地址 | 518055廣東省深圳市福田區(qū)華富街道皇崗路5001號(hào)深業(yè)上城（南區(qū)二期）28層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種機(jī)器人目標(biāo)圖像抓取方法，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)其頭部3D相機(jī)識(shí)別目標(biāo)物體并拍攝圖像；機(jī)器人移動(dòng)至其機(jī)械手抓取目標(biāo)物時(shí)最佳工作空間的位置；3D相機(jī)從不同方位拍攝目標(biāo)物，并將圖像信號(hào)傳輸給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)利用圖像信息對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行3D建模；根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃機(jī)械手末端執(zhí)行器的抓取位姿，并產(chǎn)生一條機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)無碰撞的目標(biāo)抓取路徑；利用機(jī)器人手臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算各關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)量，生成期望軌跡，末端執(zhí)行器產(chǎn)生相應(yīng)動(dòng)作協(xié)調(diào)實(shí)現(xiàn)仿人穩(wěn)定抓取目標(biāo)物。本發(fā)明通過3D相機(jī)拍攝圖像，視覺反饋法定位目標(biāo)物，根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算得出抓取目標(biāo)物期望軌跡，使得這種仿制手更好地進(jìn)行人機(jī)互動(dòng)，能夠更加靈活地在復(fù)雜的環(huán)境中工作。?? |
