一種機器人目標圖像抓取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010106418.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112109074A 公開（公告）日 2020-12-22
申請公布號 CN112109074A 申請公布日 2020-12-22
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 莊永軍 申請（專利權）人 深圳市三寶創(chuàng)新智能有限公司
代理機構(gòu) 深圳力拓知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 龔健
地址 518055廣東省深圳市福田區(qū)華富街道皇崗路5001號深業(yè)上城（南區(qū)二期）28層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種機器人目標圖像抓取方法，機器人旋轉(zhuǎn)帶動其頭部3D相機識別目標物體并拍攝圖像；機器人移動至其機械手抓取目標物時最佳工作空間的位置；3D相機從不同方位拍攝目標物，并將圖像信號傳輸給計算機，計算機利用圖像信息對目標物進行3D建模；根據(jù)逆運動學規(guī)劃機械手末端執(zhí)行器的抓取位姿，并產(chǎn)生一條機械臂運動無碰撞的目標抓取路徑；利用機器人手臂逆運動學模型計算各關節(jié)電機的轉(zhuǎn)動量，生成期望軌跡，末端執(zhí)行器產(chǎn)生相應動作協(xié)調(diào)實現(xiàn)仿人穩(wěn)定抓取目標物。本發(fā)明通過3D相機拍攝圖像，視覺反饋法定位目標物，根據(jù)逆運動學計算得出抓取目標物期望軌跡，使得這種仿制手更好地進行人機互動，能夠更加靈活地在復雜的環(huán)境中工作。??