一種機(jī)器人3D視覺(jué)手眼標(biāo)定方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010106419.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112123329A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112123329A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-25 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 莊永軍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳市三寶創(chuàng)新智能有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳力拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 龔健 |
| 地址 | 518055廣東省深圳市福田區(qū)華富街道皇崗路5001號(hào)深業(yè)上城（南區(qū)二期）28層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種機(jī)器人3D視覺(jué)手眼標(biāo)定方法，包括以下具體步驟：S1、根據(jù)待標(biāo)定物的位置調(diào)整3D相機(jī)和機(jī)械手的工作位置，其中，機(jī)械手的末端安裝多組直線硬體；S2、3D相機(jī)運(yùn)行以直接獲得待標(biāo)定物的端點(diǎn)在3D相機(jī)坐標(biāo)系下的多組坐標(biāo)值信息，得到坐標(biāo)值組數(shù)據(jù)；S3、3D視覺(jué)手眼標(biāo)定系統(tǒng)接收到坐標(biāo)值組數(shù)據(jù)，并控制機(jī)械手將多組直線硬體的端點(diǎn)接觸待標(biāo)定物的端點(diǎn)，3D視覺(jué)手眼標(biāo)定系統(tǒng)獲得機(jī)械手個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)；S4、將關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)帶入手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，得到待標(biāo)定物在機(jī)械手的基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值數(shù)據(jù)；S5、調(diào)整待標(biāo)定物的位置以及姿態(tài)，重復(fù)S2～S4，得到多組坐標(biāo)值數(shù)據(jù)。本發(fā)明能夠提高機(jī)器人3D手眼標(biāo)定的精度。?? |
