一種軌道障礙物的檢測方法、檢測裝置及可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010663884.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113989765A 公開（公告）日 2022-01-28
申請公布號 CN113989765A 申請公布日 2022-01-28
分類號 G06V20/58（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃永禎;任禹衡;謝曙光 申請（專利權(quán)）人 銀河水滴科技（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京超成律師事務所 代理人 劉靜
地址 100191 北京市海淀區(qū)學院路51號首享科技大廈7層0711
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N軌道障礙物的檢測方法、檢測裝置及可讀存儲介質(zhì)，通過從采集到的場景點云中分割出待檢測區(qū)域內(nèi)的待檢測點云；基于采集到的與所述場景點云對應的場景圖像中指示的軌道區(qū)域以及所述待檢測點云，在所述待檢測區(qū)域內(nèi)擬合出軌道高度變化曲線；按照確定出的多個劃分柵格，將所述待檢測區(qū)域劃分成多個子檢測區(qū)域；對每個子檢測區(qū)域內(nèi)的待檢測點云進行聚類，確定出多個候選點云；基于每個候選點云與軌道高度變化曲線上對應的軌道點云所在平面之間的距離，確定出障礙物。這樣，以采集到的點云擬合出軌道高度變化曲線為基準，直接基于候選點云與軌道高度變化曲線之間的距離確定障礙物，有助于提高障礙物確定的準確性以及簡便性。