一種基于慣性和深度視覺的實時三維場景重構系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610343415.8 申請日 -
公開（公告）號 CN106056664B 公開（公告）日 2018-09-21
申請公布號 CN106056664B 申請公布日 2018-09-21
分類號 G06T17/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 巨輝;楊斌;曹順 申請（專利權）人 武漢盈力科技股份有限公司
代理機構 武漢河山金堂專利事務所（普通合伙） 代理人 胡清堂
地址 430200 湖北省武漢市東湖高新區(qū)武大科技園國家地球空間信息產業(yè)基地A1棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于慣性和深度視覺的實時三維場景重構系統(tǒng)及方法，利用IMU傳感器在短時間內通過積分計算所得的相對位移和相對姿態(tài)變化相對準確的特點，將IMU的ΔPIMU可以作為一個近似真實值與ΔPRGB和ΔPD比較。如果ΔPRGB與ΔPIMU相差超過一定的閾值，則可認為RGB相機通過跟蹤連續(xù)幀上的特征所計算的相對位置和姿態(tài)變化不夠精確，同理，如果ΔPD與ΔPIMU相差超過一定的閾值，則可認為通過ICP算法對對連續(xù)幀的點云匹配所求得的相對位置和姿態(tài)變化不夠精確，再根據(jù)比較結果進行數(shù)據(jù)融合，實時估計設備的相對位置和姿態(tài)變化，從而提高三維場景重構的精確度，提高設備的容錯性。