一種基于慣性和深度視覺的實(shí)時(shí)三維場景重構(gòu)系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610343415.8 申請日 -
公開（公告）號 CN106056664A 公開（公告）日 2016-10-26
申請公布號 CN106056664A 申請公布日 2016-10-26
分類號 G06T17/00(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 巨輝;楊斌;曹順 申請（專利權(quán)）人 武漢盈力科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢河山金堂專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡清堂
地址 430200 湖北省武漢市東湖高新區(qū)武大科技園國家地球空間信息產(chǎn)業(yè)基地A1棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于慣性和深度視覺的實(shí)時(shí)三維場景重構(gòu)系統(tǒng)及方法，利用IMU傳感器在短時(shí)間內(nèi)通過積分計(jì)算所得的相對位移和相對姿態(tài)變化相對準(zhǔn)確的特點(diǎn)，將IMU的ΔPIMU可以作為一個(gè)近似真實(shí)值與ΔPRGB和ΔPD比較。如果ΔPRGB與ΔPIMU相差超過一定的閾值，則可認(rèn)為RGB相機(jī)通過跟蹤連續(xù)幀上的特征所計(jì)算的相對位置和姿態(tài)變化不夠精確，同理，如果ΔPD與ΔPIMU相差超過一定的閾值，則可認(rèn)為通過ICP算法對對連續(xù)幀的點(diǎn)云匹配所求得的相對位置和姿態(tài)變化不夠精確，再根據(jù)比較結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，實(shí)時(shí)估計(jì)設(shè)備的相對位置和姿態(tài)變化，從而提高三維場景重構(gòu)的精確度，提高設(shè)備的容錯(cuò)性。