一種基于粒子濾波的地圖匹配定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611131151.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106767821B 公開（公告）日 2019-12-17
申請公布號 CN106767821B 申請公布日 2019-12-17
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 蔡明琬;任昱晨;田曉春 申請（專利權(quán)）人 北京羲和科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京羲和科技有限公司
地址 100053 北京市宣武區(qū)廣安門內(nèi)大街315號信息大廈A-4
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于粒子濾波的地圖匹配定位方法及系統(tǒng)，方法為：將室內(nèi)環(huán)境地圖的可行域拆解為直線道路可行域和交叉區(qū)域，并對區(qū)域中包含的路徑進(jìn)行路徑編號；獲得基于PDR的結(jié)果生成的當(dāng)前位置的粒子云，及當(dāng)前位置的粒子云所處的路徑編號；獲得粒子云的當(dāng)前位置、當(dāng)前位置的方差、步長、步長的估計(jì)誤差、航向角和航向角的誤差，進(jìn)行粒子狀態(tài)的更新，得到更新后的粒子云；根據(jù)路徑編號，判斷更新后的粒子云中的粒子所處區(qū)域，調(diào)整更新后的粒子云中每個(gè)粒子的權(quán)重，得到定位結(jié)果。本發(fā)明采用了粒子濾波的方法，將室內(nèi)環(huán)境地圖基于定位解及其誤差建立粒子云，然后通過粒子權(quán)重調(diào)整更新粒子云的方式，得到定位解，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位，提高了定位精度。