基于粒子濾波的定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010230278.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111352066B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN111352066B 申請公布日 2022-02-22
分類號 G01S5/02（2010.01）I;G01S5/14（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 沈博;薛勝利 申請（專利權(quán)）人 西安震有信通科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉文求;王永文
地址 710000陜西省西安市高新區(qū)錦業(yè)一路34號國家服務(wù)外包示范基地二區(qū)軟件大廈18層1801室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開基于粒子濾波的定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，將礦井中各目標(biāo)對象通過UWB協(xié)議與最近的兩個定位分站通訊，以獲取目標(biāo)對象的原始測量位置；創(chuàng)建粒子濾波器，對粒子數(shù)量及初始狀態(tài)參數(shù)進行初始化；基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程預(yù)測目標(biāo)對象的下一時刻位置；粒子濾波器根據(jù)原始測量位置計算每個粒子對目標(biāo)對象的位置影響權(quán)重，獲取的權(quán)值進行歸一化處理；經(jīng)過反復(fù)迭代處理后，當(dāng)粒子濾波器濾波計算出目標(biāo)對象的估計位置滿足預(yù)定義的偏差閾值時，將該目標(biāo)對象的估計位置作為目標(biāo)對象的真實位置記錄并輸出。粒子濾波方法與目標(biāo)測量算法相結(jié)合，提高預(yù)測目標(biāo)對象位置的精度，使得預(yù)測位置更接近目標(biāo)對象的位置，達到對巷道中監(jiān)控目標(biāo)的精確定位。