基于粒子濾波的定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010230278.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111352066B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN111352066B 申請公布日 2022-02-22
分類號 G01S5/02（2010.01）I;G01S5/14（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 沈博;薛勝利 申請（專利權）人 西安震有信通科技有限公司
代理機構 深圳市君勝知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 劉文求;王永文
地址 710000陜西省西安市高新區(qū)錦業(yè)一路34號國家服務外包示范基地二區(qū)軟件大廈18層1801室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開基于粒子濾波的定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質，將礦井中各目標對象通過UWB協議與最近的兩個定位分站通訊，以獲取目標對象的原始測量位置；創(chuàng)建粒子濾波器，對粒子數量及初始狀態(tài)參數進行初始化；基于狀態(tài)轉移方程預測目標對象的下一時刻位置；粒子濾波器根據原始測量位置計算每個粒子對目標對象的位置影響權重，獲取的權值進行歸一化處理；經過反復迭代處理后，當粒子濾波器濾波計算出目標對象的估計位置滿足預定義的偏差閾值時，將該目標對象的估計位置作為目標對象的真實位置記錄并輸出。粒子濾波方法與目標測量算法相結合，提高預測目標對象位置的精度，使得預測位置更接近目標對象的位置，達到對巷道中監(jiān)控目標的精確定位。