一種融合SSD目標識別和里程計信息的移動機器人定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811408501.8 申請日 -
公開（公告）號 CN109540140A 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN109540140A 申請公布日 2021-08-10
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 于興虎;何宇喆 申請（專利權）人 寧波智能裝備研究院有限公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標事務所 代理人 劉冰
地址 264006 山東省煙臺市經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)珠江路32號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種融合SSD目標識別和里程計信息的移動機器人定位方法，它屬于移動機器人視覺定位領域。本發(fā)明解決了SSD識別標志物位置存在噪聲、以及移動機器人運動打滑影響移動機器人定位結(jié)果的魯棒性和精確度的問題。本發(fā)明構(gòu)建的在H?infinite濾波框架下融合SSD的定位信息和里程計的運動信息的方法，利用需要的標志物對SSD網(wǎng)絡進行訓練，進而通過USB相機獲得標志物的位置，在濾波框架下融合里程計信息后輸出的移動機器人位姿更加具有魯棒性，在USB相機未識別出來目標的情況下，可以通過里程計信息估計出位姿狀態(tài)，濾波算法濾除了USB相機的噪聲，使定位誤差在1.5cm以內(nèi)，角度誤差在4度以內(nèi)。本發(fā)明可以應用于移動機器人視覺定位領域用。