一種融合SSD目標(biāo)識(shí)別和里程計(jì)信息的移動(dòng)機(jī)器人定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811408501.8 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN109540140B 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號(hào) CN109540140B 申請公布日 2021-08-10
分類號(hào) G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 于興虎;何宇喆 申請（專利權(quán)）人 寧波智能裝備研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 岳泉清
地址 315000 浙江省寧波市鎮(zhèn)海區(qū)莊市街道光明路189號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種融合SSD目標(biāo)識(shí)別和里程計(jì)信息的移動(dòng)機(jī)器人定位方法，它屬于移動(dòng)機(jī)器人視覺定位領(lǐng)域。本發(fā)明解決了SSD識(shí)別標(biāo)志物位置存在噪聲、以及移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)打滑影響移動(dòng)機(jī)器人定位結(jié)果的魯棒性和精確度的問題。本發(fā)明構(gòu)建的在H?infinite濾波框架下融合SSD的定位信息和里程計(jì)的運(yùn)動(dòng)信息的方法，利用需要的標(biāo)志物對SSD網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)而通過USB相機(jī)獲得標(biāo)志物的位置，在濾波框架下融合里程計(jì)信息后輸出的移動(dòng)機(jī)器人位姿更加具有魯棒性，在USB相機(jī)未識(shí)別出來目標(biāo)的情況下，可以通過里程計(jì)信息估計(jì)出位姿狀態(tài)，濾波算法濾除了USB相機(jī)的噪聲，使定位誤差在1.5cm以內(nèi)，角度誤差在4度以內(nèi)。本發(fā)明可以應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人視覺定位領(lǐng)域用。