基于毫米波雷達(dá)檢測技術(shù)的散料堆場障礙物檢測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202110163951.0 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112859078A | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請公布號 | CN112859078A | 申請公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號 | G01S13/93(2020.01)I;G01S7/36(2006.01)I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 王立成;沈閱;周逸人 | 申請（專利權(quán)）人 | 河北燕大燕軟信息系統(tǒng)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 石家莊知住優(yōu)創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 林艷艷 |
| 地址 | 066004河北省秦皇島市海港區(qū)河北大街西段438號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及檢測領(lǐng)域，特別是涉及一種基于毫米波雷達(dá)檢測技術(shù)的散料堆場障礙物檢測方法,利用堆取料機(jī)大臂上安裝的多個(gè)毫米波雷達(dá)獲取堆取料機(jī)周圍的障礙物點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將各個(gè)雷達(dá)坐標(biāo)下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到大筆坐標(biāo)系下，利用雙閾值網(wǎng)格聚類法對所得到的障礙物點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類和濾波，劃分出每個(gè)目標(biāo)障礙物對應(yīng)的點(diǎn)集。根據(jù)各個(gè)點(diǎn)集的RCS均值和點(diǎn)集面積等屬性值對目標(biāo)進(jìn)行進(jìn)一步篩選，去除比較穩(wěn)定的地面雜波和非碰撞目標(biāo)，得到信噪比較高的堆取料機(jī)兩側(cè)最近目標(biāo)的距離，利用卡爾曼濾波對得到的最近目標(biāo)距離進(jìn)行預(yù)測和濾波，得到較為準(zhǔn)確和平穩(wěn)的距離值，實(shí)現(xiàn)對散雜貨場內(nèi)堆取料機(jī)作業(yè)過程中障礙物的檢測的目的。?? |
