一種堆料機(jī)堆料過(guò)程中料高和安息角測(cè)量方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110571594.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113311427A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN113311427A 申請(qǐng)公布日 2021-08-27
分類號(hào) G01S13/88;G01B7/06;G01B7/30 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 曹帥;劉志明;姜波;沈閱;周逸人;高劍慧;李偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 河北燕大燕軟信息系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 王愛(ài)濤
地址 066000 河北省秦皇島市河北大街西段438號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種堆料機(jī)堆料過(guò)程中料高和安息角測(cè)量方法及系統(tǒng)。本發(fā)明首先在堆料過(guò)程中，利用堆料機(jī)落料口前方的毫米波雷達(dá)設(shè)備獲取二維數(shù)據(jù)；然后，利用隨機(jī)采樣一致性的算法估計(jì)直線方程參數(shù)，得到料堆母線的直線方程，利用斜率計(jì)算得出料堆安息角，利用直線方程得到料高；最后，利用卡爾曼濾波方法減輕傳感器測(cè)量誤差、堆料機(jī)抖動(dòng)和料堆上落料的影響，得到料堆的安息角和料高，實(shí)現(xiàn)在堆料過(guò)程中實(shí)時(shí)測(cè)量料堆安息角和料高的目的，為自動(dòng)化堆取料提供準(zhǔn)確的信息。