一種料堆殘垛層高計(jì)算方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110116010.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112669376A 公開(kāi)（公告）日 2021-04-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN112669376A 申請(qǐng)公布日 2021-04-16
分類號(hào) G06T7/70;G06T17/05 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張鈺;姜波;閆海龍;劉志明;王偉;申禹;沈閱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 河北燕大燕軟信息系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 楊媛媛
地址 066000 河北省秦皇島市河北大街西段438號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種料堆殘垛層高計(jì)算方法及系統(tǒng)，方法包括：獲取取料機(jī)預(yù)掃描過(guò)程的雷達(dá)探測(cè)料堆的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)取料機(jī)懸臂的回轉(zhuǎn)角度，將二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到處理后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)處理后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行RANSAC算法平面識(shí)別提取處理，得到當(dāng)前殘垛點(diǎn)云的取料平臺(tái)平面；計(jì)算取料平臺(tái)平面中點(diǎn)云集合的Z軸坐標(biāo)均值，并將Z軸坐標(biāo)均值標(biāo)記為取料平臺(tái)高度值；判斷取料平臺(tái)平面的數(shù)量與殘垛實(shí)際分層數(shù)量是否相等；不相等則重復(fù)獲取取料平臺(tái)平面，相等時(shí)則計(jì)算各個(gè)取料平臺(tái)平面之間的高度差，即料堆殘垛層高，可有效提高料堆殘垛層高的計(jì)算精度，提升取料機(jī)的取料效率。