一種料堆邊緣檢測(cè)方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011162327.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112363153A | 公開（公告）日 | 2021-02-12 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112363153A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-02-12 |
| 分類號(hào) | G01S13/42(2006.01)I; | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 沈閱;張鈺;周逸人;高劍慧;劉英偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 河北燕大燕軟信息系統(tǒng)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京高沃律師事務(wù)所 | 代理人 | 張夢(mèng)澤 |
| 地址 | 066000河北省秦皇島市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)渭水道2號(hào)軟件中心1層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種料堆邊緣檢測(cè)方法及系統(tǒng)。該方法包括：獲取雷達(dá)探測(cè)的料堆切削面的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；雷達(dá)固定于取料機(jī)懸臂的側(cè)邊，且位于斗輪的側(cè)邊；雷達(dá)用于掃描取料機(jī)懸臂前方的料堆切削面，雷達(dá)的掃描面為豎直平面；根據(jù)取料機(jī)懸臂的回轉(zhuǎn)方向，將二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)擴(kuò)展為三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；對(duì)當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的處理后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平面擬合；計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的物料面傾角；判斷當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的物料面傾角是否小于物料安息角；如果是，確定當(dāng)前幀雷達(dá)的掃描面處于物料堆垛邊緣的外側(cè)；如果否，確定當(dāng)前幀雷達(dá)的掃描面處于物料堆垛邊緣的內(nèi)側(cè)。本發(fā)明可以提高料堆邊緣檢測(cè)的準(zhǔn)確度和及時(shí)性。?? |
