一種基于激光雷達(dá)的三維目標(biāo)感知方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210276734.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114662587A 公開（公告）日 2022-06-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN114662587A 申請(qǐng)公布日 2022-06-24
分類號(hào) G06K9/62（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V20/00（2022.01）I;G06V10/46（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王發(fā)平;邵鵬韜;姜波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳海星智駕科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三聚陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 518110廣東省深圳市龍華區(qū)觀湖街道鷺湖社區(qū)瀾清一路6號(hào)1號(hào)研發(fā)樓801
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達(dá)的三維目標(biāo)感知方法、裝置及系統(tǒng)，其中方法包括：將RGBD數(shù)據(jù)及IMU數(shù)據(jù)輸入到SLAM的追蹤線程中得到當(dāng)前幀的傳感器位姿、二維特征點(diǎn)和三維地圖點(diǎn)；根據(jù)傳感器位姿得到投影矩陣；將當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的圖片輸入到目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)中得到目標(biāo)的二維檢測(cè)框；根據(jù)二維檢測(cè)框在當(dāng)前幀中的位置、傳感器位姿和投影矩陣進(jìn)行橢球擬合得到橢球P；將橢球P采用投影矩陣進(jìn)行投影得到投影橢圓p1；在二維檢測(cè)框內(nèi)擬合一個(gè)最大的內(nèi)切橢圓得到第一橢圓o1；利用o1與p1構(gòu)建重投影誤差項(xiàng)1；將誤差項(xiàng)1加入到BA優(yōu)化中優(yōu)化橢球P。由此可以在BA優(yōu)化中加入SLAM中的定位結(jié)果，幫助橢球準(zhǔn)確地描述目標(biāo)物體。