一種小型無人直升機的自動起飛控制策略設(shè)計

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510483845.5 申請日 -
公開（公告）號 CN105045272B 公開（公告）日 2018-03-20
申請公布號 CN105045272B 申請公布日 2018-03-20
分類號 G05D1/08 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 蒙志君;趙文龍;陳旭智;王凱鵬 申請（專利權(quán)）人 北清通航科技（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京慧泉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王順榮;唐愛華
地址 102101 北京市延慶區(qū)中關(guān)村延慶園風(fēng)谷四路8號院27號樓1946
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種小型無人直升機的自動起飛控制策略，它包括以下步驟：一、判斷是否響應(yīng)起飛指令；二、若上述步驟一確定響應(yīng)起飛指令，發(fā)動機自動開車并施加轉(zhuǎn)速穩(wěn)定控制，同時記錄當前經(jīng)度、緯度、高度和偏航角信息并求取均值；三、若上述步驟二確定發(fā)動機轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，總距按照一定速率自增；四、若上述步驟三確定總距達到預(yù)離地總距，則對直升機施加平面位置和姿態(tài)控制，總距繼續(xù)自增至直升機離地；五、若上述步驟四確定直升機離地，更新總距配平值并調(diào)用垂向通道控制律直到接近設(shè)定起飛高度；六、若上述步驟五確定接近設(shè)定起飛高度，則調(diào)用定點懸停控制律，起飛結(jié)束。本發(fā)明能提高小型無人直升機的自動起飛能力，增強其使用范圍，且復(fù)雜度小，可靠性高。