一種服務(wù)型機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)及關(guān)節(jié)處角度校正方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710477633.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN107160366B | 公開（公告）日 | 2021-05-04 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107160366B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-04 |
| 分類號(hào) | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 施友嵐;張哲 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 成都黑盒子科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都瑞創(chuàng)華盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 辜強(qiáng) |
| 地址 | 610000 四川省成都市高新區(qū)天府二街138號(hào)1棟3樓307 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種服務(wù)型機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)及關(guān)節(jié)處角度校正方法，以發(fā)生端角度傳感器所反饋的信號(hào)為工作過(guò)程中的控制與反饋依據(jù)，控制模塊接收到用戶指令后，控制步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行動(dòng)作，直到發(fā)生端角度傳感器反饋的角度信號(hào)與用戶指令一致后停下。當(dāng)關(guān)節(jié)處復(fù)位時(shí)，則以執(zhí)行端角度傳感器所反饋的信號(hào)為依據(jù)進(jìn)行零位校正，執(zhí)行端角度傳感器檢測(cè)到關(guān)節(jié)徹底復(fù)位后，向控制模塊發(fā)出信號(hào)，控制模塊再控制發(fā)生端角度傳感器以此時(shí)位置為零點(diǎn)進(jìn)行零位校正。手臂每次復(fù)位時(shí)都能夠自動(dòng)進(jìn)行一次零位校正，以解決現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)型機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)處無(wú)法自動(dòng)校正零位的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)手臂每次復(fù)位時(shí)都能夠自動(dòng)進(jìn)行一次零位校正的目的。 |
