一種服務型機器人手臂結構及關節(jié)處角度校正方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710477633.5 申請日 -
公開（公告）號 CN107160366B 公開（公告）日 2021-05-04
申請公布號 CN107160366B 申請公布日 2021-05-04
分類號 B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 施友嵐;張哲 申請（專利權）人 成都黑盒子科技有限公司
代理機構 成都瑞創(chuàng)華盛知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 辜強
地址 610000 四川省成都市高新區(qū)天府二街138號1棟3樓307
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種服務型機器人手臂結構及關節(jié)處角度校正方法，以發(fā)生端角度傳感器所反饋的信號為工作過程中的控制與反饋依據(jù)，控制模塊接收到用戶指令后，控制步進電機進行動作，直到發(fā)生端角度傳感器反饋的角度信號與用戶指令一致后停下。當關節(jié)處復位時，則以執(zhí)行端角度傳感器所反饋的信號為依據(jù)進行零位校正，執(zhí)行端角度傳感器檢測到關節(jié)徹底復位后，向控制模塊發(fā)出信號，控制模塊再控制發(fā)生端角度傳感器以此時位置為零點進行零位校正。手臂每次復位時都能夠自動進行一次零位校正，以解決現(xiàn)有技術中服務型機器人手臂關節(jié)處無法自動校正零位的問題，實現(xiàn)手臂每次復位時都能夠自動進行一次零位校正的目的。