一種礦區(qū)地下采場驗收方法與裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910727030.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110412616A 公開（公告）日 2019-11-05
申請公布號 CN110412616A 申請公布日 2019-11-05
分類號 G01S17/89（2006.01）I; G01S7/481（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王建軍; 姚衛(wèi)東; 王田田; 郭華; 桑錦國; 張進強; 王迷軍; 姜士矯; 王云霞; 董坤朋; 劉慧娟; 胡燕威; 盧云鵬 申請（專利權(quán)）人 山東金軟科技股份有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 265400 山東省煙臺市招遠市羅峰路299號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種礦區(qū)地下采場驗收方法與裝置,將三維激光雷達安裝在移動負載平臺上，沿采空區(qū)行進同時激光雷達掃描獲得點云，由相鄰幀點云特征匹配算法獲得移動負載平臺第一組空間位移與姿態(tài)信息；由測速編碼器、六自由度陀螺儀加速度計和GPS多傳感器數(shù)據(jù)融合算法，獲得移動負載平臺的第二組空間位移與姿態(tài)信息。將兩組空間位移與姿態(tài)信息通過卡爾曼濾波，獲得精度優(yōu)化的空間位移與姿態(tài)預(yù)測值，修正每幀激光點云位姿，進而通過坐標轉(zhuǎn)換統(tǒng)一和多站點激光點云配準，獲得采空區(qū)的完整點云。后經(jīng)網(wǎng)格化處理獲得數(shù)字表面模型，并計算出采空區(qū)體積；將采空區(qū)數(shù)字表面模型與目標開采模型比對，可對采礦施工作業(yè)效果、采掘體積、采礦效率和貧化率等指標進行評價驗收。