一種基于立體標定塊的五軸平臺系統(tǒng)標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811058544.8 申請日 -
公開（公告）號 CN109062138B 公開（公告）日 2021-05-28
申請公布號 CN109062138B 申請公布日 2021-05-28
分類號 G05B19/401(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 劉寧;程文濤 申請（專利權(quán)）人 蘇州偉信奧圖智能科技有限公司
代理機構(gòu) 蘇州言思嘉信專利代理事務所（普通合伙） 代理人 劉巍
地址 215000 江蘇省蘇州市鹿山路85號六號樓第二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明一種基于立體標定塊的五軸平臺系統(tǒng)標定方法，用于五軸運動機構(gòu)的參數(shù)標定，待標定的運動機構(gòu)至少包括三個平移坐標軸和兩個旋轉(zhuǎn)坐標軸；其特征在于：在五軸運動載體上設置至少兩個光學傳感器；在平臺治具上放置至少一個立體標定塊；利用RT矩陣計算方法建立起笛卡爾空間坐標系模型，以笛卡爾空間坐標系模型為基礎對標定塊各個檢測面上建立起運動學模型；以被測運動機構(gòu)的安裝初始位置為基準，通過求解RT矩陣與安裝初始位置之間的數(shù)值最優(yōu)解以獲得被測運動機構(gòu)的各項參數(shù)。該方法通過一個標定體可以標定五軸的坐標系參數(shù)，僅需要立體標定塊放置在載物臺上即可，在標定完成后可以通過對標定塊的測量來實現(xiàn)標定效果的評價。??