用于機器人的耦合定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811250509.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109358624A 公開（公告）日 2019-02-19
申請公布號 CN109358624A 申請公布日 2019-02-19
分類號 G05D1/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉琴; 明振; 李金波 申請（專利權(quán)）人 湖南萬為智能機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 長沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湖南萬為智能機器人技術(shù)有限公司;長沙萬為機器人有限公司
地址 410013 湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)文軒路27號麓谷企業(yè)廣場F1棟16樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于機器人的耦合定位方法，包括獲取編碼器左右輪速度并記錄硬件時間戳；獲取深度數(shù)據(jù)和彩色數(shù)據(jù)并記錄獲硬件時間戳；對機器人的編碼器和深度攝像頭進行軟件同步；設(shè)定機器人的初始位置，初始化采集圖，計算路標(biāo)的3D點坐標(biāo)和初始化定位系統(tǒng)；采集攝像頭的彩色數(shù)據(jù)和深度數(shù)據(jù)并進行特征提??；采集編碼器數(shù)據(jù)并得到均值和協(xié)方差；進行g(shù)2o優(yōu)化得到機器人的位置信息；檢測回環(huán)并對位置信息進行優(yōu)化得到最優(yōu)的定位數(shù)據(jù)；存儲定位數(shù)據(jù)并進行下一輪定位。本發(fā)明保證了在視覺在丟位置的情況下的精準(zhǔn)定位，而且在圖優(yōu)化過程中能夠有效避免丟幀情況下還能繼續(xù)采用編碼器進行定位，保證了里程計的連續(xù)性。