移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811102670.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109213169A | 公開（公告）日 | 2019-01-15 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109213169A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-01-15 |
| 分類號(hào) | G05D1/02 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 李金波;劉琴;明振 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 湖南萬為智能機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 長(zhǎng)沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 湖南萬為智能機(jī)器人技術(shù)有限公司;長(zhǎng)沙萬為機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 410013 湖南省長(zhǎng)沙市高新開發(fā)區(qū)文軒路27號(hào)麓谷企業(yè)廣場(chǎng)F1棟16樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，包括獲取環(huán)境信息生成占據(jù)柵格地圖；計(jì)算產(chǎn)生voronoi圖；對(duì)voronoi圖進(jìn)行平滑；根據(jù)平滑后的voronoi圖生成最終的規(guī)劃路徑。本發(fā)明采用voronoi圖保證路徑規(guī)劃始終在兩旁障礙物的中間，在保證不碰觸障礙物的前提下，正常行走。其中，在生成voronoi圖的過程中，采用了基于Delaunay三角剖分法生成維諾圖，在維諾圖的基礎(chǔ)上采用b*尋路算法進(jìn)行快速路徑規(guī)劃，解決了現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的全局路徑規(guī)劃問題；而且，本發(fā)明方法簡(jiǎn)單、科學(xué)且可靠。 |
